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液壓-自動上下料機械手設(shè)計
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  • 液壓-自動上下料機械手設(shè)計工業(yè)機械手的組成
    　　工業(yè)機械手是由執(zhí)行機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和控制部分所組成，各部分關(guān)系如下框圖：
    　　　　　　
    圖2.1 工業(yè)機械手各部分關(guān)系圖
    　　執(zhí)行機構(gòu)：
    執(zhí)行機構(gòu)包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走機構(gòu)等運動部件所組成。
    　　1.手部：直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型。傳動機構(gòu)形式多樣，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、彈簧式等。
    2.腕部：是聯(lián)接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物體的方位。
    3.臂部：手臂是支撐被抓物體，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運到給定位置。
    　　該設(shè)計的手臂有三個自由度，采用關(guān)節(jié)式坐標(biāo)（繞橫軸旋轉(zhuǎn)，上下擺動和左右擺動）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式具有較大的工作空間和操作靈活性，機械臂的結(jié)構(gòu)性容易進(jìn)行優(yōu)化，便于提高機械手的動態(tài)操作性能。
    　　4.行走機構(gòu)：有的工業(yè)機械手帶有行走機構(gòu)。
    　　驅(qū)動機構(gòu)：有氣動，液動，電動和機械式四種形式。
    　　控制系統(tǒng)：有點位控制和連續(xù)控制兩種方式。
    　　機身：它是整個工業(yè)機械手的基礎(chǔ)。
    2.2 規(guī)格參數(shù)
    工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù)是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個方面：
    　　1.抓重（又稱臂力）：額定抓取重量或稱額定負(fù)荷，單位為公斤；
    　　2.自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：整機，手臂和手腕等運動共有幾個自由度，并說明坐標(biāo)形式；
    　　3.定位方式：固定機械擋塊，可調(diào)機械擋塊，行程開關(guān)，電位器及其他各種位置設(shè)定和檢測裝置；
    　　4.驅(qū)動方式：氣動，液動，電動和機械式四種形式；
    　　5.手臂運動參數(shù)；
    　　6.手腕運動參數(shù)；
    　　7.手指夾持范圍和握力；
    　　8.定位精度：位置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度；
    　　9.輪廓尺寸：長×寬×高（毫米）；
    　　10.重量：整機重量。 ...
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