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5自由度焊接機器人總體及大臂與腰部設(shè)計
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- 摘要
據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機器人中大約有將近一半的工業(yè)機器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域，焊接機器人應(yīng)用中最普遍的主要有兩種方式，即點焊和電弧焊。我們所說的焊接機器人其實就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機器人。這些焊接機器人中有的是為某種焊接方式專門設(shè)計的，而大多數(shù)的焊接機器人其實就是通用的工業(yè)機器人裝上某種焊接工具而構(gòu)成的。在多任務(wù)環(huán)境中，一臺機器人甚至可以完成包括焊接在內(nèi)的抓物、搬運、安裝、焊接、卸料等多種任務(wù)，因此，從某種意義上來說，工業(yè)機器人的發(fā)展歷史就是焊接機器人的發(fā)展歷史。
眾所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟練的操作技能、豐富的實踐經(jīng)驗、穩(wěn)定的焊接水平；另一方面，焊接又是一種勞動條件差、煙塵多、熱輻射大、危險性高的工作。工業(yè)機器人的出現(xiàn)使人們自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，減輕焊工的勞動強度，同時也可以保證焊接質(zhì)量和提高焊接效率。
本次我所設(shè)計的機器人為五自由度弧焊機器人。本說明書對本次設(shè)計的主要考慮內(nèi)容進行了敘述和講解，包括機器人的總體設(shè)計以及傳動系統(tǒng)的構(gòu)成與設(shè)計，電動機的選擇，圓錐齒輪的設(shè)計與校核，諧波減速器的原理以及選擇，腕部轉(zhuǎn)動軸的校核，齒形帶規(guī)格的選擇以及滾動軸承的選擇與校核等。
由于設(shè)計經(jīng)驗不足以及理論知識的匱乏，本次設(shè)計肯定存在許多不足之處，望答辯老師諒解并不吝賜教。
關(guān)鍵詞 焊接機器人；齒形帶傳動；諧波減速器；五自由度
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