基于SolidWorks四足步行機器人腿機構設計畢業設計
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- 摘 要
本文介紹了國內外四足步行機器人的發展狀況和三維制圖軟件SolidWorks的應用，著重分析了設計思想并對行走方式進行了設計并在此軟件基礎上四足步行機器人腿進行了繪制，對已繪制的零部件進行了裝配和三維展示。展示了SolidWorks強大的三維制圖和分析功能。同時結合模仿四足動物形態展示出了本次設計。對設計的四足行走機器人腿進行了詳細的分析與總結得出了該機構的優缺點。本文對四足機器人腿的單腿結構分析比較詳細，并結合三維進行理性的理解。
關鍵詞：SolidWorks；四足步行機器人腿
目 錄
摘 要 I
Abstract II
前 言 IV
1 緒論 1
1.1步行機器人的概述 1
1.2步行機器人研發現狀 1
1.3 存在的問題 6
2四足機器人腿的研究 7
2.1腿的對比分析 7
2.1.1開環關節連桿機構 7
2.1.2、閉環平面四桿機構 9
2.2腿的選擇與設計 11
2.2.1腿的配置形式 11
2.2.2腿的步態選擇與分析 12
2.3腿的設計 14
2.3.1腿的機構分析 15
2.3.2支撐與擺動組合協調控制器 20
2.4 單條腿尺寸優化 23
2.4.1數學建模 23
2.4.2運動特征的分析 25
2.5機器人腿足端的軌跡和運動分析 26
2.5.1機器人腿足端的軌跡分析 26
2.5.2機器人腿足端的運動分析 28
3. 機體設計 30
3.1機體設計 30
3.1.1機體外殼設計 30
3.1.2、傳動系統設計 30
3.2利用Solid Works進行腿及整個機構輔助設計 34
4.結論 35
4.1論文完成的主要工作 35
4.2結論 35
參考文獻 36
致 謝 37 ...
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豫公網安備 41072402000322號
