滅火機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制畢業(yè)設(shè)計
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面對諸多惡劣的工作環(huán)境(如滅火、救援等)，為了有效的避免人員傷亡，就需要采用智能小車去現(xiàn)場來完成相應(yīng)的任務(wù)。因此研究和開發(fā)智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)具有十分重要的意義。本系統(tǒng)采用68HC11單片機作為核心控制芯片，設(shè)計制作了一款通過紅外光電傳感器檢測路徑信息、紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測火源的智能尋跡滅火小車。本系統(tǒng)由單片機控制模塊、尋跡傳感器模塊、驅(qū)動電機模塊、火源傳感器模塊、風(fēng)扇模塊、電源模塊等組成。實際應(yīng)用表明，該小車可以在專門設(shè)計的場地上實現(xiàn)自主發(fā)現(xiàn)火源，自主識別路線，自主行進接近火源并滅火，最終完成滅火的任務(wù)。
關(guān)鍵詞：單片機 ，小車，引導(dǎo)控制 ，傳感器
目 錄
摘要 I
Abstract II
第一章 緒論 1
1.1課題來源與意義 1
1.2課題背景 1
1.3課題研究方法 2
第二章 能力風(fēng)暴機器人的基本構(gòu)成 3
2.1外形構(gòu)造 3
2.2主板 4
2.3 68HC11的基本知識 4
2.4傳動結(jié)構(gòu)——齒輪箱 5
第三章 方案設(shè)計與論證 6
3.1總體設(shè)計方案 6
3.2小車的制作方案設(shè)計與論證 6
3.3驅(qū)動電機模塊的選定 7
3.4尋跡傳感器模塊的選定 7
3.5單片機控制模塊的選定 8
3.6火源傳感器模塊的選定 8
3.7滅火模塊的選定 9
3.8電源模塊的選定 9
3.9最終方案 9
第四章 滅火控制方案與策略 11
4.1 滅火場地 11
4.2行走方案分析與確定 11
4.3火焰定位 13
4.4傳感器的布置 14
第五章 滅火機器人滅火裝置及結(jié)構(gòu)設(shè)計 15
5.1滅火方案的確定 15
5.2水泵滅火裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計 16
5.3滅火機器人外形設(shè)計 19
第六章 控制程序設(shè)計 20
6.1智能滅火小車系統(tǒng)總體流程 20
6.2程序流程圖 21
6.3部分功能代碼 24
結(jié) 論 28
致 謝 29
參考文獻 30 ...
熱門關(guān)鍵詞：
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