基于PLC的焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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- 摘 要
焊接機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的一個(gè)重要領(lǐng)域，對(duì)提高企業(yè)的工作效率、提升產(chǎn)品質(zhì)量、降低企業(yè)的生產(chǎn)成本等方面都有著非常重要的意義。根據(jù)焊接機(jī)器人的控制需要，設(shè)計(jì)了基于PLC的焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)。焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)是焊接機(jī)器人的核心部分，它是機(jī)器人控制柜和主控制柜以及夾具操作臺(tái)之間通訊的橋梁，它可控制伺服的啟動(dòng)、暫停、旋轉(zhuǎn)速度等，從而控制夾具翻轉(zhuǎn)；可控制機(jī)器人和夾具之間的聯(lián)動(dòng)，使焊接動(dòng)作能夠自動(dòng)的運(yùn)行，并且能實(shí)現(xiàn)任意的暫停再啟動(dòng)和緊急停止再啟動(dòng)。系統(tǒng)經(jīng)過調(diào)試，聯(lián)系焊接樣件可知，本課題所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)能良好的運(yùn)行，適應(yīng)各種環(huán)境干擾，能夠較為準(zhǔn)確的沿著示教的軌跡進(jìn)行焊接，而且焊接質(zhì)量達(dá)到了產(chǎn)品的質(zhì)量要求。
關(guān)鍵字：焊接機(jī)器人、控制系統(tǒng)、PLC、伺服控制
目錄
第一章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 焊接機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1
1.3選題背景和意義 2
1.4課題的主要研究?jī)?nèi)容 3
第二章 焊接機(jī)器人 4
2.1 焊接機(jī)器人的組成 4
2.2 焊接機(jī)器人的分類 4
2.3 焊接機(jī)器人的常用控制方式 7
2.4 焊接機(jī)器人的應(yīng)用 8
2.5 焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 9
第三章 控制系統(tǒng) 10
3.1 伺服控制系統(tǒng) 10
3.1.1 伺服控制系統(tǒng)的概述 10
3.1.2 伺服控制系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)組成 10
3.1.3 伺服控制系統(tǒng)的技術(shù)要求 11
3.2 PLC控制系統(tǒng) 11
3.2.1 PLC控制系統(tǒng)的概述及其特點(diǎn) 11
3.2.2 PLC的基本結(jié)構(gòu)及其分類 13
3.2.3 PLC的型號(hào)選擇 20
3.2.4 PLC的性能指標(biāo)與發(fā)展趨勢(shì) 24
3.2.5國(guó)內(nèi)外PLC產(chǎn)品簡(jiǎn)介 26
第四章 硬件電路的設(shè)計(jì) 28
4.1 PLC的選取 28
4.2元器件的選擇 33
4.2.1斷路器的選擇 33
4.2.2繼電器的選擇 34
4.2.3 交流接觸器的選取 35
4.3 PLC的主控柜接線圖 37
第五章 軟件設(shè)計(jì) 38
5.1 I/O的分配 38
5.2 觸摸屏的設(shè)計(jì) 40
5.2.1 HMI的概述 40
5.2.2 觸摸屏畫面的設(shè)計(jì) 42
5.3 伺服控制 47
5.4梯形圖 49
5.4.1程序梯形圖 見附錄 53
第六章 系統(tǒng)安裝與調(diào)試 54
6.1引言 54
6.2 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)安裝于調(diào)試 54
6.2.1 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)安裝 54
6.2.2 焊接機(jī)器人的調(diào)試 54
6.3 機(jī)器人焊接實(shí)驗(yàn) 55
6.3.1 焊接機(jī)器人的焊接實(shí)驗(yàn) 55
6.3.2 焊接機(jī)器人實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果分析 58
6.4 小結(jié) 59
第七章 總結(jié) 60
參考文獻(xiàn) 61
致 謝 62 ...
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