軸式組合機械臂的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真設(shè)計
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- 摘 要
移動機器人作為機器人學(xué)發(fā)展中的一個重要分支，是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。機械臂是機器人的重要組成部分，他是機器人的執(zhí)行機構(gòu)，組合式機械臂是由若干一維機械臂以不同夾角組合而成，可實現(xiàn)機械臂的直線伸縮，或在X-Y平面移動，或在X-Y-Z空間定位等功能，以滿足不同場合下的需要。
本文針對移動機器人組合式機械臂進行設(shè)計，首先進行總體的設(shè)計方案，擬定螺旋傳動副為一維機械臂傳動方案，對方案進行特點分析，然后針對關(guān)鍵傳動件設(shè)計，選擇電動機，對重要零件進行強度校核，對軸和軸承的壽命進行計算校核，最后對重要零部件進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，包括材料的選擇、尺寸的確定、結(jié)構(gòu)工藝性的滿足、以及與其他零件的配合的要求等。
關(guān)鍵詞：一維機械臂，組合機械臂，移動機器人，X-Y平面
目 錄
摘 要 I
Abstract II
目 錄 III
第1章 緒論 1
1.1常見電池型號及尺寸 1
1.2機構(gòu) 2
1.3包裝機的作用 2
1.4中國包裝機械的發(fā)展 3
1.5本課題研究目的和要求 4
第2章 整體方案設(shè)計 5
2.1設(shè)計參數(shù)與技術(shù)要求 5
2.2 電池包裝機的傳動原理 5
第3章 傳動設(shè)計與計算 7
3.1電動推桿設(shè)計計算 7
3.1.1 伺服電機的選擇 7
3.1.2 滑動螺旋副的計算 10
3.1.3 聯(lián)軸器的選用 13
3.2膠輥設(shè)計 14
3.2.1微型電機選擇 14
3.2.2微型皮帶輪傳動設(shè)計 15
第4章 主要零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計 17
4.1機架設(shè)計 17
4.1.1機架設(shè)計準則 17
4.1.2 機座主體設(shè)計 18
4.2 包裝袋托架設(shè)計 18
4.3 集料槽設(shè)計 19
4.4軸承選擇與校核 20
4.4.1 軸承校核的概念及方法 20
4.4.2電動推桿處軸承校核 21
第5章 安裝檢驗及使用維修 22
5.1檢驗規(guī)則 22
5.2 包裝機安裝 22
5.3 設(shè)備調(diào)整 22
5.4使用操作 22
5.5維修保養(yǎng)和故障排除 22
總結(jié) 23
參考文獻 24
致 謝 25
...
熱門關(guān)鍵詞：
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